10 轴绝对不要用脉冲方式！普通脉冲 PLC 最多 6 轴，10 轴脉冲需要大量高速输出模块，接线巨多、干扰大、同步差，成本更高，优先总线方案（EtherCAT＞CANopen）。
方案 1｜EtherCAT
伺服驱动器需要选EtherCAT 型号：ASD‑A3‑E / ASD‑B3‑E（驱动器后缀 E）。
选型 A：DVP50MC11T（DVP 系列，性价比高）
EtherCAT 主站，最大 32 实轴，10 轴余量充足，支持电子凸轮、电子齿轮、G 代码插补、旋切，DIADesigner 软件编程台达。
自带 IO：16DI/16DO，IO 不够可以扩展 DVP‑S 系列模块。 ✅适合：包装、机械手、多工位设备，10 轴同步、凸轮、跟随工艺。
选型 B：AS516E‑A（AS 系列中大型 PLC）
EtherCAT，最大16 实轴 @1ms 同步，10 轴完全够用，ISPSoft 软件，扩展 IO 最多 1024 点，逻辑处理能力更强台达。 ✅适合：设备 IO 点数多，逻辑复杂，需要大量扩展模块。
选型 C：AX‑3016E（CODESYS 平台）
最多 16 轴 EtherCAT，CODESYS 编程，适合做复杂运动算法，上手门槛高，预算充足选。
方案 2｜CANopen 总线（老设备改造，伺服是 A2‑M 系列）
伺服驱动器型号后缀 M（ASD‑A2‑M）
DVP15MC11T：CANopen 主站，最多 32 实轴，10 轴无压力，DVP 薄型，DIADesigner 编程台达。
AS524C‑A：CANopen，最大 24 实轴，4 轴 2ms、8 轴 4ms，10 轴同步周期会拉长到 5ms 左右，对高速同步场景不如 EtherCAT台达。
CANopen 缺点：10 轴同步周期会变大，高速多轴跟随、电子凸轮精度不如 EtherCAT，新项目优先避开。
不推荐选型
AS300 普通 CPU（AS332T）：最多8 轴 CANopen，带不动 10 轴，脉冲最多 6 轴，不够用。
DVP‑ES2/ES3：普通小型 PLC，CANopen 只能 8 轴，不支持 10 轴运动控制。
脉冲方案：10 轴脉冲需要很多高速输出模块，布线麻烦，干扰风险高，同步差。
快速选型对照表
表格
| 型号 | 总线 | 最大实轴 | 软件 | 适合场景 |
|---|---|---|---|---|
| DVP50MC11T | EtherCAT | 32 轴 | DIADesigner | ★首选，IO 不多，性价比高 |
| AS516E‑A | EtherCAT | 16 轴 | ISPSoft | IO 多，逻辑复杂设备 |
| DVP15MC11T | CANopen | 32 轴 | DIADesigner | 旧 A2‑M 伺服改造 |
| AS524C‑A | CANopen | 24 轴 | ISPSoft | 大量 IO，CANopen 老伺服 |
配套注意点
EtherCAT 伺服：驱动器必须带‑E 后缀，普通 B3/M 不支持 EtherCAT；网线用工业屏蔽网线，总线末端接终端电阻。
IO 余量：主机自带 IO 一般不够，按实际点位增加 DVP‑S 或者 AS 系列扩展模块。
工艺区分：
各轴独立定位，无严格同步：DVP50MC11T 足够。
需要多轴电子凸轮、同步跟随、旋切：优先 EtherCAT 方案。
软件：DVP‑MC 系列用 DIADesigner；AS500 系列用 ISPSoft。
