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硬件：AS228R + AS-FCOPM CANopen 主站卡 + ASDA-A2-M（CANopen 伺服驱动器，驱动线性电缸），ISPSoft 编程，DS402 标准 CANopen 运动协议。 电缸：丝杆电缸，行程 0~200mm；丝杆导程 5mm，电机一圈 = 移动 5mm。 站号：伺服 NodeID=1，波特率 1Mbps。

一、伺服驱动器预先参数（ASDA-A2-M）

P1-01 = 1 ：控制来源：通讯（CANopen）
P3-00 = 1 ：CANopen节点ID=1
P3-01 = 0403H：波特率1Mbps
P5-04：回零模式（示例：17H，负向寻找原点开关，离开原点开关后Z相锁定零点，根据机械调整）
P1-44：Profile速度，P1-45：加减速；
P2-69：增量编码器=0；绝对值编码器=1（需电池盒）

接线：原点传感器接到伺服 DI，硬限位 POT/NOT 接入伺服 DI

二、ISPSoft CANopen 网络配置

1. 硬件 HWCONFIG：添加 AS-FCOPM CANopen 主站卡

2. COMMGR / CANopen Builder 导入 A2-M EDS 文件，添加从站 Node1

3. 单位换算： 电机一圈 1280000 pulse，导程 5mm 1mm = 1280000 /5 = 256000 PUU

程序写位置直接填 PUU，或者用浮点数做 mm 换算。

三、使用指令说明

1. INITC：CANopen 网络初始化，指定总轴数量

2. ASDON：伺服使能（Servo ON）

3. ZRNM：启动回原点（DS402 Homing Mode）

4. ZRNC：回原点完成确认

5. DDRVA：CANopen 绝对定位指令（AS 系列 CANopen 专用，目标位置 PUU，速度 PUU/s）

6. 系统标志位： SM1681：CANopen 初始化完成；SM1682：网络异常； SM1600：轴 1 伺服就绪；SM1601：轴 1 运动中；SM1602：轴 1 定位完成；SM1603：轴 1 报警

变量分配

• M0：CANopen 初始化触发

• M1：伺服使能 ON

• M2：回原点启动按钮

• M3：绝对定位触发（移动到 100mm 位置）

• M10：轴故障复位

• D0：目标位置 PUU；D1：定位速度 PUU/s

• D100：轴 1 当前位置 PUU（CANopen 读取）

四、ST 语言完整程序（ISPSoft ST，推荐；也可转梯形图）

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// 1. CANopen总线初始化
//=====================
IF M0 THEN
    INITC(S1:=1); //S1=网络伺服轴数量=1
END_IF;

//=====================
// 2. 伺服使能 Servo ON
//=====================
IF SM1681 AND M1 THEN //初始化完成，使能触点ON
    ASDON(S1:=1, S2:=1); //S1=站号1；S2=1=伺服ON
ELSE
    ASDON(S1:=1, S2:=0); //OFF
END_IF;

//=====================
// 3. 回原点 ZRNM 回零指令（DS402 Homing）
//=====================
IF SM1600 AND M2 AND NOT SM1601 THEN //伺服就绪、回零触发、不在运动
    ZRNM(S1:=1); //启动Node1轴回原点
END_IF;
IF ZRNC(S1:=1) THEN //ZRNC读取回原点状态
    M100_HomeDone := TRUE; //回原点完成标志
ELSE
    M100_HomeDone := FALSE;
END_IF;

//=====================
// 4. 绝对定位 DDRVA（CANopen绝对定位）
//=====================
//目标：100mm → D0 = 100 * 256000 = 25600000 PUU
D0 := 25600000;
D1 := 1280000; //速度：电机1r/s → 5mm/s

IF M100_HomeDone AND M3 AND NOT SM1601 THEN //回零完成 + 定位触发 + 轴静止
    DDRVA(S1:=1, S2:=D0, S3:=D1); //S1站号；S2目标位置PUU；S3速度
END_IF;

//读取当前实时位置
CANRD(S1:=1, S2:=16#6064, S3:=D100); //读DS402对象6064h，实际位置

//故障复位
IF M10 THEN
    CANWR(S1:=1, S2:=16#6040, S3:=16#0080); //控制字故障复位
END_IF;

五、梯形图逻辑流程简述

M0 触发 INITC → SM1681=ON

1. M1 接通 → ASDON 使能伺服，SM1600=ON（伺服就绪）

2. M2 回零按钮 → ZRNM 启动回原点；电缸按 P5-04 设定模式寻找原点，碰到原点开关后 Z 相锁定零点；ZRNC=ON 代表原点建立完成

3. M3 定位按钮（必须原点完成 M100_HomeDone=1 才允许执行）→ DDRVA 执行绝对定位，走到 D0 设定的 PUU 位置，SM1602=ON，定位完成。

六、安全联锁

//硬限位联锁，一旦触发，禁止运动
IF (I0.0=ON OR I0.1=ON) THEN
    ASDON(S1:=1,S2:=0); //伺服OFF
    M3:=FALSE;
    M2:=FALSE;
END_IF;

//急停
IF I0.2=ON THEN
    ASDON(S1:=1,S2:=0);
END_IF;

七、重要注意事项

1. 增量编码器电缸：每次上电必须回原点；绝对值编码器（带电池盒）上电可直接读绝对位置，不需要每次回零。

2. 单位换算：DDRVA 的目标是 PUU 脉冲单位，不是毫米；HMI 画面上显示 mm，程序做浮点数换算：Real_Pos_mm := D100 / 256000.0;

3. DS402 状态机：伺服会经过 Switch On Disabled → Ready → Switched On → Operation Enable，ASDON 指令内部处理状态字 6040h。

4. 软限位：伺服驱动器 P5-12/P5-13 设置行程上下限；硬限位 DI 接入伺服驱动器，硬件切断运动，PLC 程序做双重保护。

5. 总线终端电阻：CAN 总线两端（PLC 侧 + 最后一台伺服）接入 120Ω 终端电阻，防止通讯抖动。

八、动作时序逻辑

上电 → M0 初始化 CANopen → M1 伺服使能 → M2 回原点（电缸搜寻原点）→ 原点完成标志置 ON → M3 触发绝对定位，电缸移动至设定位置，定位完成。

九、可选扩展

• 增加 JOG 点动指令 JOGM

• 增加扭矩限幅，做压装力控

• 多轴扩展：Node2、Node3，最多 8 轴 CANopen 总线。