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台达 ASDA-A2-E 系列 200W 伺服驱动器报 “过载”（故障代码通常为AL006），说明伺服电机实际负载超过了额定负载能力。在没有减速机的情况下，需从参数调整、负载优化、机械匹配等方面排查，核心是通过参数降低电机负担或提升保护阈值（需谨慎，避免损坏电机）。以下是具体可调整的参数及排查思路：

一、先明确过载原因（避免盲目调参）

过载可能是真过载（负载确实过大）或误报（参数设置不合理、检测异常），先排查：

1. 机械负载是否过重：

• 手动转动电机轴或负载，感受是否卡顿、阻力过大（如导轨润滑不足、丝杆卡阻）。

• 确认负载惯性是否超过电机允许值（200W 伺服电机额定转子惯量约 0.4kg・cm²，负载惯量建议不超过电机惯量的 10 倍，无减速机时需严格控制）。

2. 运行工况是否极端：

• 加速 / 减速时间过短（导致瞬时扭矩过大）、运行速度过高（超过电机额定转速）、频繁正反转（扭矩冲击大）。

二、关键参数调整（按优先级排序）

1. 降低加速 / 减速时间（减少瞬时扭矩）

伺服电机在加减速阶段需要克服惯性，时间过短会导致瞬时电流激增，触发过载。

• 参数编号：

• P1-37：加速时间（单位：ms，默认 100ms）

• P1-38：减速时间（单位：ms，默认 100ms）

• 调整方法：增大 P1-37 和 P1-38 的值（如从 100ms 增至 200-500ms），降低加减速斜率，减少瞬时负载。注意：需平衡响应速度，时间过长可能影响设备效率。

2. 调整过载保护等级（谨慎提升阈值）

驱动器默认过载保护较严格，可适当放宽，但需确保不超过电机额定扭矩的 150%（长期运行），避免电机过热烧毁。

• 参数编号：

• P2-07：过载保护水平（单位：%，默认 150%）

• P2-08：过载保护时间（单位：s，默认 0.5s）

• 调整方法：

• 若确认负载短时超过 150% 但不超过 200%，可将 P2-07 从 150% 增至 180%（最大不超过 200%）。

• 若过载持续时间稍长，可将 P2-08 从 0.5s 增至 1-2s（避免瞬间冲击误报）。警告：长期超过额定扭矩运行会导致电机绝缘老化，缩短寿命！

3. 优化位置环 / 速度环增益（减少震荡扭矩）

若系统存在机械共振或运行震荡，会导致电机频繁输出额外扭矩，引发过载。可通过降低增益减少震荡：

• 参数编号：

• 位置环：P2-10（位置环比例增益，默认 500）、P2-11（位置环积分时间，默认 50ms）

• 速度环：P2-01（速度环比例增益，默认 300）、P2-02（速度环积分时间，默认 30ms）

• 调整方法：先降低速度环增益（P2-01 减小 20%-30%），若仍震荡，再降低位置环增益（P2-10 减小 20%-30%）。增益降低后，系统响应变慢，但稳定性提升，扭矩波动减小。

4. 限制最大输出扭矩（主动降低负载）

若负载存在不可避免的峰值，可主动限制电机最大输出扭矩，避免触发过载保护（需确保限制后仍能驱动负载）。

• 参数编号：

• P2-16：速度模式下最大扭矩限制（%，默认 200%）

• P2-17：位置模式下最大扭矩限制（%，默认 200%）

• 调整方法：若负载实际需求扭矩低于 200%，可将 P2-16/P2-17 降至实际需求值（如 180%），避免电机输出过大扭矩。若负载确实需要超过 200%，则此方法不适用（需换更大功率电机）。

5. 检查电机额定电流参数（避免误判）

确认驱动器中电机额定电流参数与实际电机匹配，参数错误可能导致保护阈值计算偏差。

• 参数编号：

• P0-04：电机额定电流（单位：A，200W 伺服电机约 1.5A，具体参考电机铭牌）

• 调整方法：若 P0-04 设置值小于电机实际额定电流，会导致保护提前触发，需按电机铭牌修正（如铭牌 1.5A，则 P0-04 设为 1.5）。

三、非参数调整的解决措施（更根本）

1. 优化机械负载：

• 清理导轨、丝杆异物，添加润滑脂，减少摩擦阻力。

• 若负载惯性过大（如大质量滑块），可增加飞轮或减轻负载重量，降低惯性比。

2. 降低运行速度：若速度超过电机额定转速（200W 伺服通常额定 3000rpm），降低速度至额定范围内，扭矩与转速成反比，高速会导致输出扭矩下降，更易过载。

3. 检查接线与接地：动力线接触不良、接地不良会导致电流异常，引发过载误报，重新紧固接线并确保接地电阻≤4Ω。

总结

优先通过增大加减速时间（P1-37/P1-38） 和降低环增益（P2-01/P2-10） 减少瞬时扭矩和震荡；若确认负载在安全范围，可适当放宽过载保护等级（P2-07/P2-08）；若以上方法无效，需排查机械负载是否超出 200W 电机的能力（无减速机时，200W 电机输出扭矩约 0.64N・m，需确保负载需求≤此值），必要时升级更大功率伺服电机。