针对台达ES2 PLC在PLSY脉冲定位输出中中断后继续执行的问题，以下是一些可行的解决方案：
一、利用寄存器存储与减法运算（适用于精度要求不高的场景）
原理：通过M1000将D1030的值传送给一个寄存器，中断时该寄存器保存中断后的值。重启后，用设定值与寄存器内部的值进行减法运算，得出剩余脉冲数，再传送给PLSY指令。
问题：停止时存在扫描时间产生的脉冲数未写入D1030的误差。
二、采用高速计数器反馈（适用于精度要求高的场景）
原理：将伺服的脉冲输出接入PLC的高速计数器输入，用高速计数值作为已走脉冲数，比用D1030更准确。
操作：在PLC程序中配置高速计数器，实时读取伺服的脉冲输出值，作为中断后继续执行的依据。
三、外部增加光栅尺反馈
原理：光栅尺的脉冲输出可作为当前已走脉冲数的反馈源，提供高精度的位置反馈。
操作：将光栅尺的脉冲输出接入PLC的输入端口，在程序中读取并处理这些脉冲信号，以实现精确的定位控制。
四、使用定位指令DRVI/DRVA
原理：将中断条件嵌入到定位指令中，当中断重新接通时，PLC会接着原来的定位继续执行。
操作：在PLC程序中合理配置DRVI或DRVA指令，并设置相应的中断条件，以实现中断后的继续执行。
五、通信读取伺服当前位置
原理：通过通信方式读取伺服的当前位置信息，然后进行计算得出需要走到的目标位置。
操作：在PLC程序中配置通信指令，与伺服驱动器建立通信连接，实时读取伺服的当前位置信息，并根据需要进行计算和处理。
