台达 ASDA-A2 伺服驱动器的位置模式（PT 模式）是最常用的控制模式，核心是参数分层配置（基础参数→脉冲指令→电子齿轮→限位 / 保护→试运行），以下是从 “参数清零” 到 “精准定位” 的完整设置指南，适配脉冲 + 方向（CW/CCW）、差分脉冲（A/B 相）两种主流指令方式。
硬件确认：
驱动器：ASDA-A2 系列（如 A2-0421/1021），电机匹配（如 ECMA-C20604RS）；
控制信号：脉冲指令线（如 CN1 接口的 29/30/31/32 脚）、急停 / 使能线（CN1 的 1/2/3 脚）接好，屏蔽线接地；
供电：驱动器主电源（L1/L2/L3）、控制电源（DC24V）接通，电机线缆无松动。
操作工具：驱动器面板（Local 模式）或台达调试软件「ASDA-Soft」（推荐，可视化配置）。
参数复位（清除出厂 / 旧参数）：
| 参数号 | 名称 | 设定值 | 说明 |
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| P0-01 | 控制模式选择 | 1 | 1 = 位置模式（PT）；0 = 转矩模式；2 = 速度模式（需切换时改此值） |
| P1-00 | 指令脉冲输入类型 | 0/1/2 | 0 = 脉冲 + 方向（共阴极）；1 = 脉冲 + 方向（共阳极）；2=A/B 相差分脉冲（主流） |
| P1-01 | 指令脉冲逻辑 | 0 | 0 = 正逻辑（高电平有效）；1 = 负逻辑（低电平有效，匹配 PLC 输出） |
| P0-03 | 控制来源选择 | 0 | 0 = 面板 / 软件控制；1 = 外部端子控制（CN1）；2 = 通信控制（Modbus / 以太网） |
电子齿轮比用于将 “PLC 发送的脉冲数” 转换为 “电机实际转数 / 负载位移”，公式：电子齿轮比=每转负载位移（mm/rev）电机编码器分辨率×减速比
| 参数号 | 名称 | 设定值 | 说明 |
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| P1-04 | 电子齿轮比分子（Numerator） | 131072 | 电机编码器分辨率（如 17 位电机 = 131072，16 位 = 65536） |
| P1-05 | 电子齿轮比分母（Denominator） | 10 | 每转负载位移（mm/rev）或 “编码器分辨率 ÷ 目标脉冲当量” |
| P1-06 | 电子齿轮比扩展 | 0 | 0 = 无扩展；1 = 扩展模式（适配大减速比，如 100:1） |
| 参数号 | 名称 | 设定值 | 说明 |
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| P2-10 | 正限位功能选择 | 1 | 1 = 有效（CN1 的 12 脚，触发后电机停止正转）；0 = 无效 |
| P2-11 | 负限位功能选择 | 1 | 1 = 有效（CN1 的 13 脚，触发后电机停止反转）；0 = 无效 |
| P2-01 | 驱动器使能方式 | 0 | 0 = 外部端子使能（CN1 的 1 脚 = SON，需接 PLC 输出）；1 = 自动使能 |
| P2-08 | 急停功能选择 | 1 | 1 = 急停有效（CN1 的 2 脚 = EMG，低电平急停）；0 = 无效 |
| 参数号 | 名称 | 设定值 | 说明 |
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| P1-30 | 位置模式最大速度 | 3000 | 电机最大转速（rpm），≤电机额定转速（如 400W 电机额定 3000rpm） |
| P1-31 | 位置模式加减速时间 | 100 | 加减速时间（ms），负载越重值越大（如 100ms→从 0 到 3000rpm 需 100ms） |
| P1-32 | 位置模式停止减速时间 | 100 | 停止时减速时间（ms），与 P1-31 一致即可 |
| 参数号 | 名称 | 设定值 | 说明 |
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| P2-02 | 过流保护值 | 150 | 额定电流的 150%（如 400W 电机额定 2.8A，设 4.2A） |
| P2-03 | 过压保护值 | 400 | 输入电压超过 400V 触发保护（三相 220V 机型设 260V） |
| P2-04 | 欠压保护值 | 180 | 输入电压低于 180V 触发保护（三相 220V 机型设 200V） |
| P2-05 | 过载保护时间 | 10 | 过载 150% 时，10 秒后报警（避免电机过热） |
面板手动定位（Local 模式）：
PLC 联机测试（Remote 模式）：
驱动器 P0-03=1（外部端子控制），PLC 发送使能信号（SON=ON）；
PLC 发送指定脉冲数（如 26214），观察负载位移是否为 20mm，无超调、无丢步；
触发正 / 负限位，电机应立即停止，驱动器无报警（ALM 灯不亮）。
故障排查：
电机不转：检查 SON 使能（P2-01）、脉冲指令（P1-00）、急停（P2-08）；
定位偏差大：重新校准电子齿轮比（P1-04/P1-05）、检查减速比是否计算错误；
电机抖动：增大加减速时间（P1-31）、降低最大速度（P1-30）。
| 参数号 | 名称 | 设定值 | 说明 |
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| P1-40 | 原点回归模式 | 1 | 1 = 近点狗 + Z 相（主流）；2 = 强制原点；3 = 编码器 Z 相原点 |
| P1-41 | 原点回归速度 | 500 | 回零快速速度（rpm） |
| P1-42 | 原点回归低速 | 100 | 触发近点狗后低速找 Z 相（rpm） |
| P1-43 | 原点偏移量 | 0 | 原点位置微调（脉冲数） |
若通过 PLC 通信（如台达 DVP PLC）控制位置模式，需设置：
参数生效：修改参数后需按「ENTER」确认，部分参数（如 P0-01）需重启驱动器生效；
电子齿轮比：分子 / 分母不要设为 0，否则驱动器报 ALM-01（参数错误）；
接线规范：脉冲指令线用双绞屏蔽线，长度≤20 米（差分脉冲可≤50 米），屏蔽层单端接地；
负载匹配：电机额定转矩需≥负载转矩（含加速转矩），否则报 ALM-21（过载）。
台达 ASDA-A2 位置模式核心是 “先定控制方式（脉冲类型）→ 算准电子齿轮比 → 配安全限位 → 调加减速”，新手按上述参数默认值（替换电子齿轮比）即可完成基础定位，复杂场景（如原点回归、通信控制）再补充对应参数。
如果是具体应用场景（如伺服带动滚珠丝杠定位、PLC 为台达 DVP/FX 系列），可告知负载参数（丝杠导程、减速比）和定位精度要求，我能直接算出电子齿轮比并细化 PLC 脉冲发送程序。
