台达B2系列伺服驱动器的扭力模式（扭矩模式）设置，可通过以下步骤和关键参数调整实现，适用于收卷、放卷、拧螺丝等需要恒定扭矩控制的场景：
一、核心参数设置
控制模式选择
参数
P1-01：设为03（扭矩模式代码T），将驱动器切换至扭矩控制模式。注意：修改后需重新上电生效。
扭矩指令来源
参数
P1-41：设置模拟指令增益（如100%对应额定扭矩），支持短时过载（可设为150%）。模拟量输入：通过外部端子（如
CN1的T-REF和GND）输入±10V电压，对应-100%至+100%的扭矩指令。内部寄存器：通过参数
P1-12~P1-14设置三组扭矩值（范围-300%至+300%），通过DI信号（如TCM0/TCM1）切换，逻辑由P4-04配置。速度限制功能
参数
P1-02：设为01，开启速度限制功能，防止飞车。参数
P4-08：设置扭矩模式下的最大转速（默认1500rpm），避免机械过载。参数
P1-42：设置零速阈值（默认5rpm），定义停止时的速度容差。
二、安全与保护参数
惯量比与增益调整
参数
P1-37：设置负载惯量与电机惯量比（调试时可设为10，驱动器自动估算）。参数
P2-32：选择增益调整方式（0手动、1自动、2半自动），优化P2-00（位置环）、P2-04（速度环）等参数。共振抑制
参数
P2-23：设置机械共振频率，P2-24（衰减率）和P2-25（低通滤波）自动适配，减少振动。安全功能
参数
P2-15~P2-17：设置正反转极限（默认常闭接点），防止机械碰撞。参数
P2-18：配置数字输出（如DO1为电磁抱闸信号），确保电机停止时锁定。
三、接线与信号配置
模拟量输入接线
将扭矩指令信号（
±10V）接入CN1的T-REF（正极）和GND（负极）。数字输入/输出（DI/DO）
DO1（P2-18=108）：电磁抱闸信号，需与Servo On信号配合使用。DI1（P2-10=101）：伺服启动（Servo On），接常开触点。DI6（P2-15=022）：逆向运转禁止极限，接常闭触点。DI7（P2-16=023）：正向运转禁止极限，接常闭触点。DI信号：
DO信号：
恢复出厂设置
参数
P2-08：设为10，断电重启后恢复默认参数（调试前建议执行）。
四、调试步骤
空载测试
设置
P1-12=20%扭矩，监控电流（应<30%额定值）和温度（应<50℃）。负载测试
逐步增加扭矩至
100%，观察振动情况。若振动明显，启用自动共振抑制（P2-47=1）。过载测试
验证
AL006报警响应时间（应<200ms），确保过载保护有效。
五、典型应用场景
收卷装置：通过模拟量输入调整扭矩，保持材料张力恒定。
多轴同步：使用
CANopen/DMCNET总线（周期1ms），实现主从轴扭矩指令协同。张力控制：设置
P1-41=150%应对张力波动，模拟信号接T-REF。
