台达伺服驱动器实现点动控制（实操指南：以 ASDA-B2/ASDA-A2 系列为例）
台达伺服驱动器的点动控制（JOG）是调试、定位校准的常用功能，支持面板本地点动（无需外部控制器）和外部端子点动（PLC / 按钮控制）两种核心方式，以下是详细操作步骤、参数配置、接线逻辑及调试要点，覆盖主流台达伺服型号。
一、核心前提：伺服基础参数配置（必做）
无论哪种点动方式，需先完成伺服驱动器的基础参数初始化，确保电机与驱动器匹配，避免点动时报警：
1. 电机参数自整定（关键）
2. 控制模式选择（点动适配）
点动控制优先选择 位置模式（POS） 或 速度模式（VEL），参数配置：
| 控制模式 | 核心参数（以 B2 系列为例） | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 位置模式 | P0-00（控制模式选择） | 0 | 点动通过脉冲指令或面板操作，定位精准 |
| 速度模式 | P0-00（控制模式选择） | 1 | 点动通过端子 / 面板设定转速，持续运行 |
二、方式 1：驱动器面板本地点动（无需外部接线）
适用于伺服调试阶段，直接通过驱动器面板按键实现点动，无需 PLC / 按钮，操作最简单：
1. 面板点动参数配置
| 参数号（B2 系列） | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| P2-10（JOG 速度 1） | 正转点动速度 | 500（示例） | 单位：rpm，根据需求设定（如 500rpm） |
| P2-11（JOG 速度 2） | 反转点动速度 | 500（示例） | 与正转速度一致，或按需调整 |
| P2-12（JOG 加减速时间） | 点动加减速时间 | 0.1 | 单位：s，避免点动冲击（0.1~1s） |
| P0-01（命令来源） | 指令输入来源 | 0 | 0 = 面板操作，1 = 外部端子，2 = 通信 |
2. 面板点动操作步骤
注意
三、方式 2：外部端子点动（PLC / 按钮控制，工业常用）
适用于现场操作（如按钮点动）或 PLC 联动控制，通过外部端子触发正 / 反转点动，核心是接线 + 参数配置：
1. 硬件接线（以 B2 系列为例）
（1）端子定义（驱动器 CN1 控制端子）
| 端子号 | 端子名称 | 功能 | 接线说明 |
|---|---|---|---|
| DI1 | SON | 伺服使能 | 接按钮 / PLC 输出（如 Y0），需闭合使伺服就绪 |
| DI2 | JOG+ | 正转点动 | 接按钮 SB1（常开），闭合触发正转点动 |
| DI3 | JOG- | 反转点动 | 接按钮 SB2（常开），闭合触发反转点动 |
| COM+ | 输入公共端 | 端子电源正极 | 接驱动器内置 DC24V+（如 CN1 的 24V 端子） |
| COM- | 输入公共端 | 端子电源负极 | 接驱动器内置 DC24V-（如 CN1 的 GND 端子） |
（2）接线示意图（NPN 型按钮 / PLC 输出）
plaintext
[驱动器CN1-24V] → COM+ [驱动器CN1-GND] → COM- COM+ → SB0（急停，常闭）→ SON（DI1）→ COM- COM+ → SB1（正转点动，常开）→ JOG+（DI2）→ COM- COM+ → SB2（反转点动，常开）→ JOG-（DI3）→ COM-
2. 外部端子点动参数配置
| 参数号（B2 系列） | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| P0-01（命令来源） | 指令输入来源 | 1 | 1 = 外部端子控制 |
| P2-10（JOG 速度 1） | 正转点动速度 | 300（示例） | 点动转速，按需调整 |
| P2-11（JOG 速度 2） | 反转点动速度 | 300（示例） | 与正转速度匹配 |
| P2-12（JOG 加减速时间） | 点动加减速时间 | 0.2 | 减缓启动冲击 |
| P5-00（DI1 功能选择） | DI1 端子分配 | 1 | 1=SON（伺服使能） |
| P5-01（DI2 功能选择） | DI2 端子分配 | 10 | 10=JOG+（正转点动） |
| P5-02（DI3 功能选择） | DI3 端子分配 | 11 | 11=JOG-（反转点动） |
| P2-13（JOG 停止方式） | 点动停止模式 | 0 | 0 = 减速停止，1 = 立即停止（避免冲击选 0） |
3. 外部端子点动操作步骤
扩展：PLC 联动点动（以台达 DVP 系列 PLC 为例）
若用 PLC 控制端子点动，编写简易梯形图：
ladder
// 伺服使能（Y0）：X0=使能按钮（常开） LD X0 OUT Y0 // 正转点动（Y1）：X1=正转按钮（常开），长按有效 LD X1 OUT Y1 // 反转点动（Y2）：X2=反转按钮（常开），长按有效 LD X2 OUT Y2 // 互锁：正反转不同时触发 LD Y1 ANI Y2 OUT Y1 LD Y2 ANI Y1 OUT Y2
四、方式 3：通信点动（RS485 / 以太网，PLC 通信控制）
适用于远程控制或多轴联动场景，通过 Modbus RTU / 以太网发送点动指令，以 Modbus RTU 为例：
1. 通信参数配置
| 参数号（B2 系列） | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| P3-00（通信协议） | 通信模式 | 1 | 1=Modbus RTU |
| P3-01（站号） | 伺服站地址 | 1 | 与 PLC 通信站号一致 |
| P3-02（波特率） | 通信波特率 | 9600 | 与 PLC 匹配（9600/19200） |
| P3-03（数据格式） | 数据位 / 校验 / 停止位 | 0 | 0=8N1（8 位数据、无校验、1 停止位） |
2. PLC 发送 Modbus 指令实现点动
五、常见问题与调试要点
| 问题现象 | 原因分析 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 点动无响应（电机不转） | 1. 伺服未使能（SON 未闭合）；2. 端子分配错误；3. 点动速度设为 0 | 1. 检查 SON 端子是否得电（RDY 灯亮）；2. 核对 P5-00~P5-02 端子分配；3. 重新设定 P2-10/P2-11 速度 |
| 点动时电机抖动 / 异响 | 1. 加减速时间过短；2. 电机参数未自整定；3. 刚性过高 | 1. 增大 P2-12（加减速时间）；2. 重新执行 P1-09 自整定；3. 降低 P2-00（位置环增益） |
| 点动松开后电机滑行 | 1. 停止方式设为 “立即停止”；2. 加减速时间过长 | 1. 设 P2-13=0（减速停止）；2. 减小 P2-12，或启用 P2-14（点动制动电阻） |
| 点动报警（ALM 灯亮） | 1. 过流 / 过载（ALM-21）；2. 位置偏差过大（ALM-41） | 1. 降低点动速度，检查电机负载；2. 增大 P2-07（位置偏差上限） |
六、关键注意事项
总结
台达伺服点动控制的核心是：基础参数匹配（电机自整定）+ 控制源选择（面板 / 端子 / 通信）+ 点动参数（速度 / 加减速）+ 端子 / 程序互锁。
