台达 PLC 与台达伺服的通讯速度控制，常用 Modbus RTU、EtherCAT、DMCNET 这几种主流通讯方式，适配不同精度和多轴控制需求，具体实现方式需搭配对应硬件、配置参数并编写程序，以下是详细操作方案：
Modbus RTU 通讯（低成本单轴 / 少量轴控制）该方式通过 PLC 的 RS - 485 接口与伺服驱动器通讯，适配 DVP - ES2、DVP - EH2 等带 RS - 485 端口的台达 PLC，以及 ASDA - B3、SD - BR 等支持 Modbus 的伺服，适合简单速度调节场景。
硬件连接：用屏蔽双绞线连接 PLC 的 RS - 485 端子（通常为 +、-）与伺服驱动器的 RS - 485 对应端子，注意正负极对应，且总线两端需接 120Ω 终端电阻减少干扰。
参数配置：伺服端，设置驱动器参数 P1 - 01（控制模式）为速度模式，再设定通讯相关参数，如 P3 - 00（站号）、P3 - 01（通讯速率）等，需与 PLC 端一致；PLC 端，通过编程软件（如 WPLSoft）设置串口通讯格式（数据位、校验位、停止位），匹配伺服的通讯参数。
程序编写：使用 Modbus 写入指令（如台达的 MWR 指令）向伺服对应的速度控制寄存器写入目标速度值。例如，向伺服的速度指令寄存器写入数值，数值单位需匹配伺服设定（如 0.1r/min，设定 1000 即对应 100r/min）；同时可通过 Modbus 读取指令（如 MRD 指令）读取伺服实际转速反馈值，用于程序监控。
EtherCAT 通讯（高精度实时控制）该方式适合多轴同步、高速响应的场景，适配台达 AS 系列 PLC（如 AS320）或带 EtherCAT 主站模块的 DVP 系列 PLC，搭配 ASDA - A3、ASDA - A2 等支持 EtherCAT 的伺服。
硬件连接：用网线将 PLC 的 EtherCAT 主站端口与伺服驱动器的 EtherCAT 端口串联，若为多伺服，采用链式连接，末端伺服需接终端电阻。
参数配置：在 ISPSoft 软件中安装伺服的 ESI 文件，新建项目后通过 HW Config 配置 EtherCAT 主站；扫描并添加伺服从站，配置 PDO 映射，将伺服的控制字、目标速度、实际速度等信号映射到 PLC 的 I/O 地址；伺服端设置 P1 - 00 为 EtherCAT 通信模式，确认从站地址与组态一致。
程序编写：通过梯形图向映射的目标速度地址写入数值，同时控制控制字状态实现伺服使能、启动和停止。例如，控制字 0x000F 为伺服使能，写入目标速度值后，将控制字设为 0x003F 启动速度运行，还可通过读取状态字判断伺服运行状态。
DMCNET 通讯（高阶多轴同动控制）这是台达专属高速运动控制总线，1ms 内可更新 12 轴命令，适配台达带 DMCNET 轴卡的 PLC，适合多轴同步速度控制，如生产线多传送带协同调速等场景。
硬件连接：通过 DMCNET 运动控制轴卡扩展 PLC 的通讯接口，用专用线缆连接轴卡与伺服驱动器，支持串联伺服、线性马达等多个装置。
参数配置：在 ISPSoft 软件中配置 DMCNET 主站参数，设定轴卡工作模式、通讯速率等；伺服端配置对应站号和通讯参数，匹配总线设定，同时启用速度控制模式。
程序编写：利用台达专用运动控制指令，设定目标速度及速度曲线（T 型或 S 型），实现平稳变速；支持多轴速度同步控制，可通过指令分配多轴的速度比例关系，还能读取各轴实际速度反馈，实现闭环调节。
CANopen 通讯（适配特定功能卡场景）若使用台达 AS 系列 PLC 搭配 AS - FCOP 功能卡，可通过 CANopen 通讯控制台达 B3 等系列伺服。
硬件连接：将 PLC 的 AS - FCOP 功能卡与伺服的 CANopen 端口用网线连接，伺服闲置端口插入终端电阻，同时完成 PLC 与伺服的供电和电机接线。
参数配置：在 ISPSoft 软件中添加 AS - FCOP 功能卡，设置工作模式为台达专属驱动器模式，配置账号为 1、通讯速率 1000k 等参数；伺服端设 P3 - 00 账号为 1，P3 - 01 通讯参数匹配 PLC，断电重启生效。
程序编写：通过软件编写初始化程序，完成伺服数字化配置，再用简洁指令设定伺服账号和目标速度，最后发送使能命令，伺服即可按设定速度运行，还可通过面板 P0 - 02 参数查看实时速度。
