台达 DVP-ES2 系列 PLC（数字量型，无专用运动控制模块）仅支持单轴低速定位控制，核心依赖脉冲输出类指令实现运动中的定位，主要分为「相对定位」「绝对定位」「原点复位」三类核心指令，适配步进 / 伺服驱动器的脉冲 + 方向控制模式，以下是指令详解、应用场景及实操案例，完全贴合工业现场使用：
一、核心定位指令汇总（ES2 专属，适配 Y0/Y1 脉冲输出）
DVP-ES2 的定位指令均基于「脉冲输出 + 方向」逻辑，仅支持 Y0（最高 100kHz）、Y1（最高 100kHz）两个脉冲输出端子，指令及核心参数如下：
| 指令名称 | 指令格式 | 功能说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
| 相对定位 | DRVI K□ K□ Y□ Y□ | 以当前位置为起点，移动指定脉冲数（相对位移） | 运动中临时调整位置（如送料补正、间距微调） |
| 绝对定位 | DRVA K□ K□ Y□ Y□ | 以原点为基准，移动到指定绝对脉冲位置 | 固定工位定位（如取料点、下料点） |
| 原点复位 | ZRN K□ K□ Y□ Y□ X□ | 回归机械原点，确立绝对定位基准 | 上电初始化、故障复位后重新定位 |
| 脉冲输出 | PLSY K□ K□ Y□ | 仅输出固定频率脉冲（无定位终点，需配合计数器） | 连续调速（如输送带），非精准定位 |
| 加减速脉冲输出 | PLSR K□ K□ K□ Y□ | 带加减速的脉冲输出（减少机械冲击） | 高速定位前的平稳启动 / 停止 |
二、核心指令详解（附实操案例）
1. 相对定位指令 DRVI（运动中动态调整的核心指令）
（1）指令格式
DRVI S D Y0 Y1
（2）应用场景：运动中补正位置
例如：伺服带动丝杆运行至中途，需额外移动 1000 个脉冲（补正送料偏差），程序如下：
ladder
// 启动条件：X0=启动，X1=急停，M0=运行中补正触发 LD X0 AND NOT X1 AND M0 DDRVI K1000 K50000 Y0 Y1 // 相对当前位置移动1000脉冲，频率50kHz
（3）关键说明
2. 绝对定位指令 DRVA（固定工位精准定位）
（1）指令格式
DRVA S D Y0 Y1
（2）应用场景：固定工位切换
例如：从当前位置（任意）移动到绝对位置 8000 脉冲（下料点），程序如下：
ladder
// 启动条件：X2=下料点触发，X1=急停 LD X2 AND NOT X1 DDRVA K8000 K60000 Y0 Y1 // 移动到绝对位置8000脉冲，频率60kHz
（3）关键说明
3. 原点复位指令 ZRN（定位基准确立）
（1）指令格式
ZRN S1 S2 Y0 Y1 X0
（2）应用场景：上电初始化
ladder
// 启动条件：X3=原点复位触发，X1=急停 LD X3 AND NOT X1 ZRN K50000 K5000 Y0 Y1 X0 // 高速50kHz寻原点传感器X0，找到后低速5kHz精定位
（3）关键说明
4. 加减速脉冲指令 PLSR（平稳定位）
（1）指令格式
PLSR S1 S2 S3 Y0
（2）应用场景：高速定位前平稳启动
例如：移动 10000 脉冲，加减速时间 500ms，避免机械冲击：
ladder
LD X4 AND NOT X1 SET Y1 // 设定正方向 PLSR K80000 K500 K10000 Y0 // 最高80kHz，加减速500ms，输出10000脉冲 RST Y1 // 脉冲输出完成后复位方向
三、运动中定位的关键注意事项
1. 指令执行优先级
2. 定位完成反馈
3. 精度与速度限制
4. 常见故障处理
| 故障现象 | 原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 运动中定位偏差大 | 脉冲频率过高，电机丢步 | 降低频率（如从 100kHz 降至 50kHz），增加加减速时间 |
| 定位完成标志不置 ON | 脉冲数设置为 0 或方向信号缺失 | 核对脉冲数参数，检查 Y1 方向端子接线 |
| 运动中触发新指令无响应 | 急停信号触发或伺服未使能 | 检查急停回路（X1），确认伺服使能（Y2）导通 |
四、典型应用程序框架（运动中动态调整定位）
ladder
// 初始化：原点复位 LD X3 AND NOT X1 ZRN K50000 K5000 Y0 Y1 X0 SET M10 // 原点复位完成标志 // 运动中相对定位（补正） LD M10 AND X0 AND NOT X1 DDRVI K200 K50000 Y0 Y1 // 补正200脉冲 // 绝对定位到目标工位 LD M10 AND X2 AND NOT X1 DDRVA K8000 K60000 Y0 Y1 // 定位完成触发下一步 LD M1029 OUT Y3 // 下料电磁阀动作
总结
台达 DVP-ES2 的运动中定位核心依赖DRVI（相对）和DRVA（绝对）指令，配合PLSR实现平稳定位，ZRN确立基准。需注意其仅支持单轴低速定位，若需多轴、高速或高精度定位，建议升级至带专用运动模块的 DVP 系列（如 DVP-10MC）。实际应用中，优先通过DRVI实现运动中的动态补正，DRVA实现固定工位精准定位，结合定位完成标志确保动作逻辑有序。
