台达伺服电机（如 ASDA-A2/B2/AB/EL 系列）通过 RS232 串口控制，核心是基于台达MODBUS-RTU 协议（或专用 ASCII 指令集），实现伺服的启停、位置 / 速度 / 扭矩模式切换、参数读写等操作，无需专用运动控制器，仅需上位机（PC/PLC）通过 232 串口发送指令即可。以下是全流程实操指南，包含硬件接线、参数配置、指令格式、编程示例，适配工业现场应用：
一、核心前提：硬件准备与接线
1. 硬件清单
| 设备 / 配件 | 作用 | 关键参数 |
|---|---|---|
| 台达伺服驱动器（如 ASDA-B2） | 伺服控制核心 | 自带 RS232 接口（CN3 通讯口） |
| RS232 通讯线（交叉线） | 连接上位机（PC/PLC）与伺服驱动器 | 9 针串口线，TX/RX 交叉连接 |
| PC/PLC（带 RS232 串口） | 指令发送端（无串口可配 USB 转 232 适配器） | 波特率支持 9600/19200/38400bps |
| 终端软件（如串口助手） | 调试阶段测试指令（可选） | 用于验证通讯是否正常 |
2. 接线规则（关键！TX/RX 交叉）
台达伺服 CN3 接口为 9 针串口，引脚定义及接线如下：
| 伺服 CN3 引脚 | 功能 | 上位机 232 串口引脚 | 接线说明 |
|---|---|---|---|
| 2 | RXD（接收） | 3（TXD，发送） | 伺服接收←上位机发送（交叉） |
| 3 | TXD（发送） | 2（RXD，接收） | 伺服发送→上位机接收（交叉） |
| 5 | GND（地线） | 5（GND） | 共地，避免信号干扰 |
| 7 | RTS（可选） | 7（RTS） | 硬件流控，无需时可悬空 |
| 8 | CTS（可选） | 8（CTS） | 硬件流控，无需时可悬空 |
二、第二步：伺服驱动器参数配置（必须！通讯参数一致）
台达伺服需通过面板或调试软件（ASDA-Soft）设置 232 通讯参数，确保与上位机匹配：
1. 核心参数（以 ASDA-B2 为例）
| 参数代码 | 参数名称 | 配置值（推荐） | 说明 |
|---|---|---|---|
| P1-00 | 控制模式选择 | 0（位置模式） | 0 = 位置，1 = 速度，2 = 扭矩（按需选择） |
| P2-00 | 通讯协议选择 | 0（MODBUS-RTU） | 0=MODBUS，1 = 台达 ASCII 指令（推荐 MODBUS） |
| P2-01 | 通讯波特率 | 1（9600bps） | 0=4800，1=9600，2=19200，3=38400 |
| P2-02 | 数据位 / 校验 / 停止位 | 0（8,N,1） | 0=8N1，1=7E1，2=7O1（需与上位机一致） |
| P2-03 | 伺服通讯站号 | 1（1~247） | 多伺服组网时需唯一，单台设 1 即可 |
| P2-04 | 通讯超时时间 | 0（无超时） | 0 = 禁用超时，非 0 则超时后报警 |
2. 参数设置步骤
三、第三步：通讯指令格式（MODBUS-RTU 协议，推荐）
台达伺服支持标准 MODBUS-RTU 协议，上位机通过 “读寄存器 / 写寄存器” 指令控制伺服，核心寄存器地址如下（十进制）：
1. 核心控制寄存器（写寄存器，上位机→伺服）
| MODBUS 寄存器地址 | 功能 | 写入值说明 | 示例（控制伺服正转） |
|---|---|---|---|
| 40100 | 控制指令寄存器 | 0x0001 = 伺服使能，0x0002 = 正转点动，0x0004 = 反转点动，0x0008 = 急停 | 写入 0x0001+0x0002=0x0003（使能 + 正转） |
| 40101 | 位置指令（脉冲数） | 正数 = 正方向，负数 = 反方向（16 位） | 写入 1000（正转 1000 脉冲） |
| 40102 | 速度指令（rpm） | 0~3000（伺服额定转速） | 写入 1000（速度 1000rpm） |
| 40103 | 模式切换寄存器 | 0 = 位置，1 = 速度，2 = 扭矩 | 写入 1（切换至速度模式） |
2. 状态读取寄存器（读寄存器，伺服→上位机）
| MODBUS 寄存器地址 | 功能 | 读取值说明 |
|---|---|---|
| 40200 | 伺服状态字 | 0x0001 = 就绪，0x0002 = 运行中，0x0004 = 故障 |
| 40201 | 实际位置（脉冲数） | 实时反馈当前位置 |
| 40202 | 实际速度（rpm） | 实时反馈当前转速 |
| 40203 | 故障代码 | 0 = 无故障，非 0 = 对应故障码（如 01 = 过流） |
3. MODBUS-RTU 指令格式（16 进制）
MODBUS-RTU 指令由 “站号 + 功能码 + 起始地址 + 寄存器数 + 数据 + 校验码” 组成，示例：
四、第四步：编程实现（以 VB6.0 为例，PC 端控制）
以下是 VB6.0 通过 MSComm 控件发送 MODBUS 指令控制伺服的核心代码，实现 “伺服使能→正转 1000 脉冲→停止” 的完整流程：
1. 界面设计
1. 通讯测试（优先用串口助手）
2. 常见故障处理
| 故障现象 | 原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 串口助手发送指令无返回 | TX/RX 接反或 GND 未接 | 调换 TX/RX，确保共地 |
| 伺服报错 “通讯故障” | 波特率 / 数据位不匹配 | 统一上位机与伺服的通讯参数（如 9600,8N1） |
| 伺服能使能但不转动 | 模式错误或指令值无效 | 确认 P1-00=0（位置模式），位置指令≥1 |
| 数据乱码 | 干扰或通讯线过长 | 缩短通讯线（≤5 米），屏蔽层接地 |
六、核心注意事项
总结
台达伺服通过 232 串口控制的核心是：硬件交叉接线 + 参数一致 + MODBUS 指令发送。调试阶段优先用串口助手验证通讯，再编写上位机 / PLC 程序；工业现场若需多伺服组网或远距离控制，建议改用 RS485（232 仅适用于单台、短距离场景）。按上述步骤配置后，可实现伺服的位置 / 速度 / 扭矩全模式串口控制。
