台达 DVP10MC PLC 实现旋切自动纠偏（实操方案：位置闭环 + 张力联动）

台达 DVP10MC 是运动控制型 PLC（支持 10 轴同步控制），旋切自动纠偏核心是通过 “边缘检测传感器 + 伺服执行机构 + 位置闭环控制” ，实时补偿材料偏移量（如纸张、薄膜、金属带的旋切过程），确保切口精度≤±0.1mm。以下结合台达 PLC 的运动控制指令、传感器适配、伺服联动，提供可直接落地的硬件配置、参数设置、程序逻辑及调试步骤。

一、核心原理与系统组成

1. 纠偏核心逻辑

旋切过程中，材料边缘偏移→边缘传感器检测偏移量→PLC 计算补偿脉冲→驱动纠偏伺服（如平移台 / 摆辊）调整材料位置→实时反馈闭环，抵消偏移，维持边缘对齐。

2. 系统硬件配置（最小闭环）

3. 关键参数定义（PLC 内部寄存器）

二、核心硬件接线（台达 DVP10MC+ASDA-A2 伺服）

1. 传感器与 PLC 接线

2. PLC 与纠偏伺服接线

3. 主轴变频器与 PLC 接线（MODBUS RTU 通讯）

三、PLC 程序核心逻辑（台达 WPLSoft 编程）

1. 初始化程序（上电执行）

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LD M1000          // 运行监控（M1000=PLC运行时ON）
// 1. 模拟量输入通道初始化（AIW0=边缘传感器，AIW2=张力传感器）
MOV K0 D8120       // AIW0设为4-20mA输入（D8120=0对应4-20mA）
MOV K0 D8122       // AIW2设为4-20mA输入
// 2. 伺服脉冲输出初始化（Y0/Y1=纠偏伺服，Y2/Y3=主轴）
MOV K1 D8130       // Y0/Y1设为位置脉冲输出（K1=脉冲+方向模式）
MOV K10000 D103    // 补偿脉冲系数：1mm=1000脉冲（需按实际电子齿轮比调整）
MOV K5000 D104     // 纠偏伺服速度：5000Hz
MOV K100 D102      // 纠偏阈值：0.1mm（对应AD值100）
// 3. MODBUS通讯初始化（控制主轴变频器）
MOV H0001 D8140    // 从站地址1（变频器地址设为1）
MOV K9600 D8141    // 波特率9600bps
MOV K0 D8142       // 数据位8、停止位1、无校验

2. 偏移量检测与换算（边缘传感器信号处理）

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LD M1000
// 1. 读取边缘传感器模拟量（AIW0）
MOV AIW0 D200      // AIW0=4-20mA对应D200=6400~32000
// 2. 计算偏移量（相对于基准值D100）
SUB D200 D100 D201 // D201=模拟量偏差值
// 3. 换算为实际偏移量（mm）：(D201)/(32000-6400)×10mm（假设4-20mA对应±5mm）
FLT D201 D202      // 整数转浮点
MOV K25600 D203    // 32000-6400=25600（模拟量满量程偏差）
FLT D203 D204
DIV D202 D204 D205 // 偏差比例
MUL D205 K10 D206  // 10mm=满量程偏移（±5mm）
MOV D206 D101      // 实际偏移量（mm）存入D101

3. 纠偏伺服位置闭环控制（核心逻辑）

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// 1. 偏移量超限判断（绝对值＞阈值D102）
ABS D201 D207      // 模拟量偏差绝对值
CMP D207 D102 M0   // M0=1→偏移超限，启动纠偏
// 2. 计算补偿脉冲数（偏移量×脉冲系数）
LD M0
MUL D101 D103 D208 // 补偿脉冲数=偏移量（mm）×1000（脉冲/mm）
// 3. 方向判断（偏移量＞0→正方向，＜0→反方向）
CMP D101 K0 M1     // M1=1→偏移+（需向右调整），M1=0→偏移-（向左调整）
LD M1
SET Y1             // 方向输出Y1=ON（正方向）
LDI M1
RST Y1             // 方向输出Y1=OFF（反方向）
// 4. 输出补偿脉冲（台达MC指令：PLS_Y0）
PLS_Y0 D208 D104   // Y0输出补偿脉冲，频率D104（5000Hz）
// 5. 纠偏完成复位（偏移量≤阈值）
LD M1000
CMP D207 D102 M2   // M2=1→偏移在允许范围
RST M0             // 停止纠偏
ZRST Y0 Y1         // 清零脉冲/方向输出

4. 张力联动控制（可选，稳定材料张力）

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LD M1000
// 1. 读取张力传感器模拟量（AIW2）
MOV AIW2 D300      // AIW2=4-20mA对应D300=6400~32000
// 2. 张力偏差判断（与基准值D105对比）
SUB D300 D105 D301
ABS D301 D302
CMP D302 K500 M3   // M3=1→张力波动超允许范围
// 3. 调整主轴变频器频率（MODBUS指令）
LD M3
MOV H03 D400       // MODBUS功能码03（读寄存器）
MOV H2000 D401     // 变频器频率寄存器地址（H2000=输出频率）
MOV K2 D402        // 读取2个寄存器
MODBUS RTU D400    // 发送MODBUS指令

5. 主轴与纠偏伺服同步（旋切速度联动）

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LD M1000
// 1. 读取主轴变频器频率（MODBUS反馈）
MOV H03 D500       // 功能码03
MOV H2000 D501     // 频率寄存器地址
MOV K2 D502
MODBUS RTU D500    // 读取频率值存入D503
// 2. 纠偏速度与主轴频率联动（频率越高，纠偏速度越快）
FLT D503 D504
MUL D504 K100 D505 // 频率×100=纠偏速度（如50Hz→5000Hz）
MOV D505 D104      // 动态调整纠偏速度

四、伺服与变频器参数配置（关键适配）

1. 台达 ASDA-A2 纠偏伺服参数

2. 台达 VFD-E 主轴变频器参数

五、调试步骤与故障排查

1. 调试步骤（从易到难）

步骤 1：传感器校准

• 无偏移时，调整传感器位置，使 AIW0=D100（基准值，如 16000=12mA）；

• 手动偏移材料 + 5mm，记录 AIW0 值，计算脉冲系数 D103（确保 1mm 对应 1000 脉冲）；

• 反复测试偏移 ±5mm，确认 D101（实际偏移量）显示准确。

步骤 2：伺服点动测试

• 用 PLC 手动触发 Y0/Y1，测试伺服正反转是否正常；

• 执行单步补偿脉冲（如 D208=1000），观察伺服是否移动 1mm，记录实际位移与指令偏差。

2. 常见故障排查