台达（如 DVP-ES2/EC3/SS2 等系列）和信捷（XC/XD/XG 等系列）PLC 的 S 加减速功能，核心用于脉冲输出（如定位指令）时平滑启停、避免机械冲击，两者实现逻辑一致但指令格式、参数配置、寄存器定义差异显著，以下从核心原理、分品牌操作、对比适配三个维度详解：
一、S 加减速核心原理（通用）
S 加减速是将匀速的加减速过程拆分为 “加速段→匀速段→减速段”，且加速 / 减速的起始和结束阶段采用曲线（S 型）过渡，而非线性突变。关键参数：
二、台达 PLC 的 S 加减速实现
台达不同系列 PLC 的 S 加减速配置方式不同，主流分 “寄存器配置” 和 “指令内置参数” 两种：
1. 基础系列（ES2/EC3/SS2）—— 特殊寄存器配置
台达无专门的 S 加减速指令，需通过高速脉冲输出的特殊寄存器开启 S 曲线功能，以 Y0/Y1 脉冲输出为例：
| 寄存器 | 功能 | 设置值说明 |
|---|---|---|
| D8340（轴 1） | 加减速时间 / S 曲线使能 | 低 16 位：加减速时间（ms，范围 1~32767）；bit16：S 曲线使能（1 = 启用，0 = 关闭） |
| D8341（轴 1） | S 加减速时间系数 | 0~100（默认 50），值越大 S 段占比越高（如 50=S 段占加减速时间的 50%） |
| D8350（轴 2） | 轴 2 加减速时间 / S 使能 | 同 D8340（对应 Y1 脉冲输出） |
| D8351（轴 2） | 轴 2 S 加减速时间系数 | 同 D8341 |
操作步骤（以 DRVI 相对定位为例）：
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LD M0 // 触发信号 MOV K500 D8340 // 轴1加减速时间500ms，bit16=0（先关闭S） SET M8340 // 轴1脉冲输出使能 MOV K80 D8341 // S系数80（S段占80%加减速时间） ORB // 合并触发 DRVI K10000 K5000 Y0 Y2 // 相对定位：脉冲数10000，频率5000Hz，Y0脉冲，Y2方向 SET D8340.16 // 启用轴1 S加减速（关键：需在指令执行前开启）
2. 高端系列（AS300/AP 系列）—— 指令内置 S 参数
台达 AS 系列定位指令（如 AP_SPEED）直接支持 S 加减速参数：
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AP_SPEED Axis1, 5000, 1000, 80 // 轴1，目标频率5000Hz，加减速时间1000ms，S系数80
三、信捷 PLC 的 S 加减速实现
信捷 PLC 的 S 加减速集成在脉冲输出指令中，无需额外寄存器，核心指令为PLSR（带加减速的脉冲输出）、DPOS（定位指令），直接内置 S 参数：
1. 基础指令：PLSR（S 加减速脉冲输出）
指令格式：PLSR S1 S2 S3 D S4
| 参数 | 功能 | 示例值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| S1 | 最高频率（Hz） | K5000 | 脉冲输出的最高频率（1~20000Hz） |
| S2 | 加减速时间（ms） | K1000 | 线性加减速时间，S 曲线基于此计算 |
| S3 | 输出脉冲数 | K20000 | 总输出脉冲数（1~2147483647） |
| D | 脉冲输出端 | Y0 | 仅支持 Y0/Y1（XC/XD 系列） |
| S4 | S 加减速系数 | K60 | 0~100（0 = 无 S 曲线，100 = 全程 S 曲线） |
示例（XC3 系列）：
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LD X0 // 启动按钮 PLSR K5000 K800 K15000 Y0 K70 // 最高频5000Hz，加减速800ms，脉冲15000，Y0输出，S系数70
2. 定位指令：DPOS（绝对定位，带 S 加减速）
信捷 XD/XG 系列定位指令可直接指定 S 参数：
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LD X1 DPOS K0 K10000 K5000 K800 K70 Y0 Y1 // 绝对定位：目标位置10000，最高频5000，加减速800ms，S系数70，Y0脉冲，Y1方向
3. 特殊说明（信捷）
四、台达 VS 信捷 S 加减速核心差异
| 维度 | 台达 PLC（ES2/EC3） | 信捷 PLC（XC3/XD） |
|---|---|---|
| 启用方式 | 特殊寄存器 bit 位 + 系数寄存器（需手动开启） | 指令内置 S4 参数（直接指定） |
| 适用指令 | PLSY/DRVI/DRVA（需先配置寄存器） | PLSR/DPOS/DSZR（指令自带参数） |
| S 系数范围 | 0~100（D8341/D8351） | 0~100（指令 S4 参数） |
| 加减速时间 | 寄存器低 16 位设置（ms） | 指令 S2 参数直接设置（ms） |
| 低端系列支持 | ES2/EC3 支持，SS2 部分型号不支持 | XC3 及以上支持，XC1/XC2 无此功能 |
| 故障排查 | 需检查寄存器赋值 + bit 位是否置 1 | 只需核对指令参数（S4 是否非 0） |
五、常见问题与解决
总结：台达需通过 “寄存器配置 + 指令执行” 两步实现 S 加减速，灵活性更高；信捷集成在指令参数中，操作更简洁。两者核心参数（S 系数、加减速时间）逻辑一致，只需按品牌适配配置方式即可。
