台达EH3系列PLC支持直线插补和圆弧插补功能，以下是一个基本的程序示例，展示了如何使用台达EH3 PLC实现直线插补和圆弧插补。请注意，具体的指令和参数可能因PLC型号和软件版本而有所不同，建议参考台达官方手册获取最准确的信息。
直线插补程序示例
假设我们有两个轴（X轴和Y轴），需要实现从当前位置到目标位置的直线插补运动。
plaintext// 定义变量DINT X_Start_Position = 0; // X轴起始位置 DINT Y_Start_Position = 0; // Y轴起始位置 DINT X_Target_Position = 100; // X轴目标位置 DINT Y_Target_Position = 100; // Y轴目标位置 DINT Speed = 1000; // 插补速度 // 主程序 MAIN: // 设置起始位置（可选，如果当前位置即为起始位置则不需要） MOV X_Start_Position, D100; // 假设D100是X轴的当前位置寄存器 MOV Y_Start_Position, D101; // 假设D101是Y轴的当前位置寄存器 // 设置目标位置 MOV X_Target_Position, D102; // 假设D102是X轴的目标位置寄存器 MOV Y_Target_Position, D103; // 假设D103是Y轴的目标位置寄存器 // 设置插补速度 MOV Speed, D104; // 假设D104是插补速度寄存器 // 启动直线插补 // 假设M8000是插补启动信号，M8001是插补完成信号 // 直线插补指令可能是类似"LIN"的指令，具体指令需参考手册 LD M8000; // 当插补启动信号为ON时 LIN D100, D101, D102, D103, D104; // 从(D100,D101)到(D102,D103)的直线插补，速度为D104 ST M8001; // 插补完成后，置位插补完成信号 // 可以在这里添加其他逻辑，如等待插补完成等 // ... // 程序结束或循环回到开始 JMP MAIN;
圆弧插补程序示例
假设我们有两个轴（X轴和Y轴），需要实现从当前位置经过中间点到目标位置的圆弧插补运动。
plaintext// 定义变量DINT X_Start_Position = 0; // X轴起始位置 DINT Y_Start_Position = 0; // Y轴起始位置 DINT X_Mid_Position = 50; // X轴中间点位置（圆弧上的点） DINT Y_Mid_Position = 100; // Y轴中间点位置（圆弧上的点） DINT X_Target_Position = 100; // X轴目标位置 DINT Y_Target_Position = 0; // Y轴目标位置 DINT Speed = 1000; // 插补速度 // 主程序 MAIN: // 设置起始位置（可选） MOV X_Start_Position, D100; MOV Y_Start_Position, D101; // 设置中间点位置 MOV X_Mid_Position, D102; MOV Y_Mid_Position, D103; // 设置目标位置 MOV X_Target_Position, D104; MOV Y_Target_Position, D105; // 设置插补速度 MOV Speed, D106; // 启动圆弧插补 // 假设圆弧插补指令是类似"ARC"的指令 LD M8000; // 当插补启动信号为ON时 ARC D100, D101, D102, D103, D104, D105, D106; // 从(D100,D101)经过(D102,D103)到(D104,D105)的圆弧插补，速度为D106 ST M8001; // 插补完成后，置位插补完成信号 // 可以在这里添加其他逻辑 // ... // 程序结束或循环回到开始 JMP MAIN;
注意事项
指令准确性：上述示例中的指令（如
LIN和ARC）是假设性的，实际使用时需参考台达EH3 PLC的官方手册，确认正确的指令格式和参数。寄存器分配：示例中的寄存器（如D100、D101等）也是假设的，实际编程时需根据PLC的寄存器分配情况进行调整。
安全考虑：在实际应用中，应添加错误处理和安全检查逻辑，如插补过程中的限位保护、急停处理等。
调试与测试：在编写完程序后，务必进行充分的调试和测试，确保插补运动符合预期且安全可靠。
