台达 B2 系列伺服驱动器的接线图和配套控制程序，这是伺服系统调试的核心内容。台达 B2 伺服最常用的是位置控制模式（脉冲 + 方向）（适配 PLC 发脉冲控制），下面我会为你提供详细的接线原理图、核心参数配置，以及三菱 FX 系列 PLC 的控制程序示例（主流搭配方案），确保你能直接落地使用。
一、前期准备与核心说明
二、台达 B2 伺服驱动器接线图（位置控制模式）
接线分为动力线、编码器线、控制线三部分，以下是核心接线原理图和说明：
1. 动力线接线（驱动器→电机，强电部分）
| 驱动器端子（动力侧） | 电机端子 | 说明 |
|---|---|---|
| U | U | 电机动力线 U 相 |
| V | V | 电机动力线 V 相 |
| W | W | 电机动力线 W 相 |
| PE | PE | 接地（必须接，防干扰） |
| L1/L2 | 三相 220V / 单相 220V | 驱动器电源输入（B2 系列多为单相 220V） |
2. 编码器线接线（驱动器→电机，信号线）
台达 B2 伺服的编码器线为专用电缆，直接插驱动器的 CN2 口和电机的编码器口即可，无需手动接线（若自制电缆，需按手册对应引脚，核心是 A/B/Z 相和电源）。
3. 控制线接线（PLC→驱动器，CN1 口，脉冲 + 方向 + IO 信号）
驱动器 CN1 为 44 针接口，以下是位置控制常用引脚的接线（重点）：
| 驱动器 CN1 引脚 | 信号名称 | 连接对象（PLC） | 说明 |
|---|---|---|---|
| 2 | PUL+（脉冲正） | PLC Y0（高速脉冲口） | 脉冲信号输入（差分信号，推荐） |
| 3 | PUL-（脉冲负） | PLC GND | |
| 4 | DIR+（方向正） | PLC Y1（高速脉冲口） | 方向信号输入 |
| 5 | DIR-（方向负） | PLC GND | |
| 6 | COM+ | DC24V 正极（外部电源） | 输入信号公共端（PNP 型，若用 NPN 需改参数） |
| 7 | SON（伺服使能） | PLC Y2 | 伺服使能信号（高电平有效） |
| 8 | ALM-RST（报警复位） | PLC Y3 | 伺服报警复位信号 |
| 10 | ALM（报警输出） | PLC X0 | 伺服故障报警（常闭，故障时断开） |
| 11 | COM- | DC24V 负极 / PLC GND | 输出信号公共端 |
| 30 | FG | 接地 | 控制线屏蔽层接地 |
4. 接线示意图（简化版）
plaintext
PLC（FX3U） 台达B2驱动器（CN1） Y0（PUL）--------→ 2（PUL+） GND ------------→ 3（PUL-） Y1（DIR）--------→ 4（DIR+） GND ------------→ 5（DIR-） Y2（SON）--------→ 7（SON） Y3（RST）--------→ 8（ALM-RST） X0（ALM）←--------10（ALM） DC24V+ ----------→ 6（COM+） GND ------------→ 11（COM-）
三、台达 B2 伺服核心参数配置
完成接线后，需设置驱动器参数使能位置控制模式，以下是必设参数（默认参数可能不符，需修改）：
| 参数码 | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Pr0-02 | 控制模式选择 | 1 | 位置控制模式（脉冲 + 方向） |
| Pr0-06 | 输入信号类型 | 0 | NPN 型（匹配三菱 FX PLC，若为 PNP 设 1） |
| Pr0-07 | 输出信号类型 | 0 | NPN 型（报警输出等） |
| Pr1-00 | 电子齿轮比分子 | 1000 | 配合电机编码器线数（如 2500 线，电子齿轮比 = 指令脉冲 / 电机转数） |
| Pr1-01 | 电子齿轮比分母 | 1000 | 示例：电子齿轮比 = 1:1，即 1000 脉冲电机转 1 圈 |
| Pr2-00 | 位置指令脉冲形式 | 0 | 脉冲 + 方向（常用，也可设 1 为正 / 反脉冲） |
| Pr2-01 | 加速时间 | 100 | 电机从 0 到额定速度的时间（ms，可根据需求调整） |
| Pr2-02 | 减速时间 | 100 | 电机从额定速度到 0 的时间（ms） |
四、PLC 控制程序（三菱 FX3U，梯形图）
以脉冲 + 方向控制伺服正反转、定位、报警复位为例，使用三菱 FX 的PLSY（脉冲输出指令）和DDRVI（相对定位指令）编写程序，适用于 WPLSoft/GX Works2。
1. 程序核心逻辑
2. 完整梯形图程序（注释版）
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// ************************** // 第一步：全局变量与联锁（急停、报警） // X0：急停按钮（常闭，按下断开） // X5：伺服报警输入（ALM） LD X0 ANI X5 // 无报警且急停未触发 OUT M0 // 允许伺服使能 // 第二步：伺服使能（Y2） // X1：启动按钮（常开） LD X1 SET M1 // 伺服使能触发 LD X0 ANI X5 AND M1 OUT Y2 // 伺服使能输出 // 第三步：报警复位（Y3） // X4：报警复位按钮 LD X4 OUT Y3 // 复位信号（脉冲触发，可加PLS指令） RST M1 // 复位后重新使能 // 第四步：正转控制（PLSY指令：频率，脉冲数，输出口） // X2：正转按钮，Y0：脉冲输出，Y1：方向（正转设为1） LD X2 MOV K1 Y1 // Y1=1：正转方向 PLSY K500, K10000, Y0 // 频率500Hz，脉冲数10000，从Y0输出 // 第五步：反转控制 // X3：反转按钮，Y1：方向（反转设为0） LD X3 MOV K0 Y1 // Y1=0：反转方向 PLSY K500, K10000, Y0 // 同参数，反转1圈 // 第六步：定位控制（DDRVI相对定位指令，更精准） // X6：定位按钮，定位到相对位置5000脉冲，频率1000Hz LD X6 DDRVI K5000, K1000, Y0, Y1 // 相对脉冲数，频率，脉冲口，方向口 // ************************** // 补充：报警指示（Y4） LD X5 OUT Y4 // 报警灯亮
