台达伺服驱动器（以 ASDA‑B2/A3 为例）CN1 与三菱 PLC（FX 系列 / Q 系列 / L 系列）的位置控制（脉冲 + 方向）接线方案，包含开集电极与差分两种方式，附参数配置与故障处理，可直接用于现场接线。
核心接线前提
一、开集电极（漏型 NPN，最常用）接线表
适用：三菱 FX3U/5U、台达 ASDA‑B2（P1‑00=2 脉冲 + 方向）
| 信号类型 | 台达伺服 CN1 引脚 | 信号功能 | 三菱 PLC 端子 | 接线说明 |
|---|---|---|---|---|
| 电源 | 11（COM+） | DI 公共端 + | 24V+ | 外部 24VDC 正极，为 DI 信号供电 |
| 电源 | 14/45/47/49（COM‑） | DI 公共端‑ | 24V‑（COM） | 所有 DI 公共端短接后接 PLC 24V‑ |
| 脉冲输入 | 41（/PULSE） | 脉冲信号‑ | Y0（高速脉冲输出） | 漏型输出时电流从 COM+→35→41→Y0→COM‑ |
| 方向输入 | 37（/SIGN） | 方向信号‑ | Y1（高速方向输出） | 同上，电流从 COM+→35→37→Y1→COM‑ |
| 上拉公共端 | 35（PULL HI） | 脉冲 / 方向上拉 | 11（COM+） | 内部上拉，必须接 COM + 以激活光耦 |
| 伺服使能 | 9（DI1‑） | SON 伺服启动 | Y2 | 驱动器参数 P2‑10 设为 101（DI1=ON 时使能） |
| 急停输入 | 30（DI8‑） | EMGS 紧急停止 | 外部急停常闭触点→24V‑ | 故障时切断使能，参数 P2‑17 设为 1001 |
| 报警输出 | 4（ALM‑） | 伺服报警 | PLC X0 | 常开输出，报警时闭合，接 X0 与 24V‑ |
| 准备就绪 | 2（SRDY‑） | 伺服就绪 | PLC X1 | 伺服就绪时闭合，接 X1 与 24V‑ |
接线示意图（开集电极）
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台达伺服CN1 三菱PLC 35(PULL HI) ───┬─── 11(COM+) ─── 24V+ │ 41(/PULSE) ────┼─── Y0 37(/SIGN) ────┘─── Y1 9(DI1‑) ───────── Y2 14(COM‑) ───────── 24V‑(COM) 4(ALM‑) ───────── X0 2(SRDY‑) ───────── X1 30(DI8‑) ───────── 外部急停 ─── 24V‑
二、差分驱动（Line Driver，高速抗干扰）接线表
适用：长距离（＞10m）或强干扰场景，台达 ASDA‑A3（P1‑00=3 差分脉冲）
| 信号类型 | 台达伺服 CN1 引脚 | 三菱 PLC 端子 | 接线说明 |
|---|---|---|---|
| 脉冲差分 | 41（PULSE‑）/40（PULSE+） | FX5U Y0+/Y0‑ | 差分信号，抗干扰能力强 |
| 方向差分 | 37（SIGN‑）/36（SIGN+） | FX5U Y1+/Y1‑ | 同上，需 PLC 支持差分输出 |
| 公共端 | 39（PULL HI P） | 24V+ | 差分脉冲上拉，必须接 24V+ |
| 使能 / 报警 | 同开集电极 | 同开集电极 | 控制信号仍为开集电极 |
三、驱动器参数配置（必设项）
| 参数 | 数值 | 功能说明 |
|---|---|---|
| P0‑02 | 2 | 显示脉冲指令计数，便于调试 |
| P1‑00 | 2 | 外部脉冲形式：脉冲 + 方向 |
| P1‑01 | 0 | 位置控制模式（外部端子指令） |
| P2‑10 | 101 | DI1=ON 时伺服使能（SON） |
| P2‑17 | 1001 | DI8=OFF 时紧急停止（EMGS） |
| P2‑32 | 1 | ALM 报警输出为常开（故障时闭合） |
| P3‑00 | 1 | 位置偏差计数器清零方式 |
四、接线关键注意事项
五、常见接线故障处理
| 故障现象 | 排查点 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 无脉冲响应 | 35 脚未接 COM+ | 确认 35 与 11 短接，PULL HI 生效 |
| 脉冲丢失 | 接线松动 / 未双绞 | 重新压接端子，更换双绞屏蔽线 |
| 伺服无法使能 | DI1 未接 Y2 或 P2‑10 错误 | 检查 Y2 输出，P2‑10 设为 101 |
| 报警不输出 | ALM 端子接反 | 确认 ALM‑接 X0，ALM + 接 24V+ |
