实现 SV-PLC（台达 SV 系列 PLC）与 ASDA-A2（台达 A2 系列伺服驱动器）的 485 通讯，核心是完成硬件接线、PLC 端参数配置、通讯指令编写、伺服端参数设置这四步，我会结合台达官方规范，给出从接线到调试的完整可落地方案，确保通讯稳定且满足控制需求。
一、核心前提与通讯基础
1. 通讯协议与参数（必须统一）
2. 硬件接口说明
二、第一步：硬件接线（关键，避免接反）
1. 接线规范
2. 接线检查
三、第二步：ASDA-A2 伺服参数设置（必须重启生效）
通过伺服面板或调试软件（ASDA-Soft）修改以下参数，确保与 PLC 通讯参数匹配：
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| P1-00 | 通讯协议选择 | 1 | 0 = 脉冲指令，1=Modbus RTU（485） |
| P1-01 | 从机地址 | 1（可改） | 多伺服时需设不同地址（如 1/2/3...） |
| P1-02 | 波特率 | 1 | 0=4800，1=9600，2=19200，3=38400 |
| P1-03 | 数据位 + 校验位 | 0 | 0=8N1（8 位数据 + 无校验 + 1 停止位），核心匹配项 |
| P1-04 | 通讯超时时间 | 0 | 0 = 无超时，非 0 则超时后报警（新手先设 0） |
设置完成后，重启伺服驱动器使参数生效。
四、第三步：SV-PLC 参数配置（GX Works/ISPSoft）
以台达 ISPSoft 编程软件为例，配置 PLC 的 485 通讯口参数：
1. 打开通讯参数设置
2. 程序下载前确认
五、第四步：PLC 程序编写（Modbus RTU 指令）
台达 SV-PLC 提供专用的 Modbus RTU 指令（MBUS_MSG/MBUS_INIT），以下是核心程序示例（实现 “读取伺服转速”+“写入定位指令”）：
1. 程序框架（梯形图）
ladder
// 第一步：初始化Modbus RTU通讯（仅上电执行一次） LD M0（初始化脉冲，PLC上电第一个扫描周期ON） MBUS_INIT EN=1, MODE=0, BAUD=9600, PARITY=0, DATA_BIT=8, STOP_BIT=1, PORT=1, DONE=M100, ERROR=D100 // MODE=0：主机模式；PORT=1：RS-485端口；M100=1表示初始化完成；D100=0表示无错误 // 第二步：读取ASDA-A2的实际转速（伺服地址1，寄存器地址H2000，读取1个字） LD X0（读取触发按钮） MBUS_MSG EN=1, FIRST=1, SLAVE=1, RW=0, ADDR=H2000, LEN=1, DATA=D200, DONE=M101, ERROR=D101 // RW=0：读取；ADDR=H2000：伺服实际转速寄存器；DATA=D200：读取结果存D200；M101=1表示读取完成 // 第三步：写入定位指令（伺服地址1，寄存器地址H1000，写入目标位置D300） LD X1（写入触发按钮） MBUS_MSG EN=1, FIRST=1, SLAVE=1, RW=1, ADDR=H1000, LEN=1, DATA=D300, DONE=M102, ERROR=D102 // RW=1：写入；ADDR=H1000：伺服目标位置寄存器；DATA=D300：写入值；M102=1表示写入完成 // 第四步：错误处理（通讯失败报警） LD D100<>0 OR D101<>0 OR D102<>0 OUT Y0（报警指示灯）
2. 关键寄存器说明（ASDA-A2 Modbus 地址）
| 功能 | 寄存器地址（16 进制） | 读写属性 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 实际转速 | H2000 | 只读 | 单位：rpm，范围 - 3000~3000 |
| 目标位置 | H1000 | 可写 | 单位：脉冲数，需匹配电子齿轮比 |
| 伺服使能 | H1001 | 可写 | 1 = 使能，0 = 禁用 |
| 定位启动 | H1002 | 可写 | 1 = 启动定位，0 = 停止 |
| 伺服状态 | H2001 | 只读 | bit0 = 就绪，bit1 = 定位完成，bit2 = 报警 |
六、调试步骤与故障排查
1. 调试流程
2. 常见故障排查
| 故障现象 | 原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 初始化失败（D100≠0） | 通讯端口参数不匹配、接线错误 | 核对 PLC 通讯参数（波特率 / 校验位），检查 485 A/B 是否接反 |
| 读取无数据（D200=0） | 伺服地址错误、寄存器地址错误 | 确认伺服 P1-01=1，寄存器地址改为十进制（H2000=8192） |
| 写入无效 | 伺服未使能、写入地址无权限 | 先写入 H1001=1 使能伺服，确认寄存器为可写属性 |
| 通讯不稳定 | 干扰、终端电阻未接 | 通讯线屏蔽层接地，加 120Ω 终端电阻，远离动力线 |
