一、位置环调试核心三要素

1. 位置环增益（位置环比例）

2. 速度环增益 / 积分

3. 前馈（位置前馈、速度前馈）

顺序永远是：先调速度环 → 再调位置环 → 最后加前馈

二、最安全、最标准的调试步骤（通用所有伺服）

1. 先把参数恢复 / 设安全

• 控制模式：位置模式

• 位置指令：脉冲方向

• 电子齿轮比：先算对，否则位置不准

• 加减速时间：设50~100ms，防止冲击

• 位置环、速度环先设小一点

2. 只调速度环（基础必须稳）

目标：电机运行平稳、无啸叫、无抖动

1. 慢慢加大速度环比例增益

• 声音变尖、电机发抖 → 往回减 10%~20%

2. 再加大速度环积分

• 消除静差，让电机不飘

3. 空载、带负载各跑一遍

• 负载大 → 增益适当降低

速度环不稳 → 位置环怎么调都没用。

3. 再调位置环（决定响应快慢）

参数一般叫：

• 位置环增益 / 位置环比例

• 单位：1/s 或 rad/s

调试方法：

1. 慢慢加大位置环增益

2. 观察：

• 到位快、不抖 → 正常

• 定位抖动、来回晃 → 增益太大

3. 最终目标：

• 指令一到，电机快速到位、不抖、不过冲

典型现象判断

• 到位慢、反应迟钝 → 位置环增益太小

• 定位抖动、振荡 → 位置环增益太大

• 一停就抖一下 → 速度环不稳或刚性不够

4. 最后加前馈（让轨迹更准、更跟手）

位置环常用两种前馈：

1. 速度前馈

2. 位置前馈

作用：

• 减小跟随误差

• 提高轨迹精度

• 减少定位时间

调试原则：

• 从 10% 开始加

• 不出现过冲、不抖动为止

• 一般30%~70% 最常用

三、现场最常见的 4 种问题 + 直接解法

1. 伺服使能后自转、飘

• 速度环零漂没校准

• 编码器异常 / 极性反

• 接地、干扰处理：做速度环零漂校准，检查编码器。

2. 定位抖动、一停就抖

• 位置环增益太大

• 速度环增益太高

• 机械间隙大、刚性差处理：降低位置环增益。

3. 过冲（冲过头再回来）

• 位置环增益过高

• 前馈太大

• 加减速太短处理：减小前馈，降低位置环增益。

4. 跟随误差大、跟不上指令

• 位置环增益太小

• 速度环响应慢

• 电子齿轮比错误处理：加大位置环增益 + 加前馈。

四、最简单的一套 “万能参数”（你可直接套用）

适用于大多数机床、包装机、机械手：

1. 速度环比例：中等偏大，不啸叫

2. 速度环积分：中等

3. 位置环增益：中等，不抖动

4. 速度前馈：30%~50%

5. 加减速：30~100ms