一、电源 / 电压类（开机 / 运行即报）
AL.001 过电流（最常见）
原因：电机 UVW 短路、接线破皮、机械卡死、IGBT 损坏
排查：
断电测电机三相电阻（应平衡，几欧姆）
检查电机线有无破皮、短路
手动盘电机，确认无卡死
空载运行：断开电机线，若仍报警 → 驱动器 IGBT 损坏
AL.002 过电压
原因：输入电压过高、减速时再生能量无法释放
排查：
测主电源（单相 220V / 三相 380V）是否超额定
检查制动电阻是否接好、阻值是否匹配
降低加减速时间，或增大制动电阻
AL.003 欠电压
原因：电源电压偏低、接线松动、缺相
排查：
检查输入电压是否稳定
紧固 L1/L2/L3、地线端子
检查电源开关、接触器触点
AL.005 再生过电压
原因：制动电阻未接、阻值过大、频繁启停
排查：
确认制动电阻已正确接入
更换更小阻值、更大功率的制动电阻
延长减速时间
二、编码器 / 位置类（定位不准、运行抖动）
AL.013 编码器通信错误
原因：编码器线松动、屏蔽不良、断线、接头氧化
排查：
重新插拔 CN2 编码器接头，检查针脚
编码器线远离动力线，屏蔽层单端接地
更换编码器线测试
AL.014 编码器信号异常
原因：编码器损坏、干扰、电机轴窜动
排查：
用 ASDA-Soft 监控编码器脉冲是否正常
检查电机联轴器是否松动
更换编码器或电机
AL.016 编码器电池电压低（绝对值编码器）
原因：内置电池（CR2032）没电
排查：
断电更换电池
更换后重新执行原点复归
AL.020 位置偏差过大
原因：电子齿轮比错误、负载过大、增益过低、机械间隙
排查：
核对电子齿轮比（P1-00/P1-01）
检查机械负载、丝杆、导轨
适当增大位置环增益
三、温度 / 硬件类
AL.010 驱动器过热
原因：散热风扇停转、积尘、环境温度高、过载
排查：
检查散热风扇是否转动
清理散热片灰尘
改善通风，降低负载率
AL.011 功率模块故障（IGBT 损坏）
原因：输出短路、雷击、过流冲击
排查：
断开电机，上电仍报警 → 驱动器硬件损坏
需返厂维修或更换驱动器
四、控制 / 限位类
AL.009 控制信号异常
原因：急停未复位、使能信号异常、正反转同时 ON
排查：
检查急停按钮、DI 端子接线
确认使能（SON）信号正常
排除正反转信号逻辑冲突
硬件限位报警（如 AL.030/AL.031）
原因：轴撞到正 / 负限位开关
排查：
手动将轴移开限位
检查限位开关接线与触发状态
必要时调整软限位参数
五、快速排查流程（通用）
看报警代码 → 定位大类（电源 / 编码器 / 温度 / 控制）
断电 → 检查接线（UVW、编码器、电源、地线）
手动盘电机 → 确认无机械卡死
空载测试 → 断开电机线，判断是驱动器还是电机 / 机械问题
用 ASDA-Soft 软件监控 → 看电流、电压、编码器、位置偏差
恢复出厂参数 → 排除参数设置错误
仍无效 → 硬件故障（驱动器 / 电机 / 编码器）
六、报警复位方法
断电重启（最常用）
面板操作：按 MODE 进入报警菜单，选择 RESET
外部 DI 端子：接复位信号（如设置 DI 为ALM-RST）。
