一、EH3 4 轴脉冲输出点
EH3 只有固定点能发脉冲，不能乱改：
表格
| 轴号 | 脉冲输出点 | 方向点 | 功能 |
|---|---|---|---|
| 第 1 轴（X 轴） | Y0 | Y2 | 定位 1 |
| 第 2 轴（Y 轴） | Y1 | Y3 | 定位 2 |
| 第 3 轴（Z 轴） | Y4 | Y6 | 定位 3 |
| 第 4 轴（A 轴） | Y5 | Y7 | 定位 4 |
⚠️ 注意：
Y0~Y7 必须是晶体管输出（MT）
继电器型（MR）不能发脉冲
二、4 轴控制必须设置的系统参数（WPLSoft/ISPSoft）
必须先设置：
1. 脉冲输出模式
参数 H2P = 0（0=AB 相 / 脉冲 + 方向；1 = 脉冲 + 脉冲）
2. 单位设置
H2U = 0（0=1pulse=1unit；1=1mm=？pulse）
3. 加速 / 减速时间
一般设：
H0M = 100~300ms（加速）
H0N = 100~300ms（减速）
设置完 断电重启 PLC。
三、4 轴定位最常用 3 条指令
EH3 4 轴用这 3 条指令就够了：
1. 相对定位
plaintext
DRVI K10000 K5000 Y0 Y2
含义：
K10000 = 脉冲数
K5000 = 频率（速度）
Y0 = 脉冲
Y2 = 方向
2. 绝对定位
plaintext
DRVA K50000 K5000 Y0 Y2
走到绝对位置 K50000
3. 回原点
plaintext
ZRN K3000 K1000 X0 Y0 Y2
K3000 = 高速
K1000 = 低速
X0 = 原点传感器
Y0 = 脉冲
Y2 = 方向
四、4 轴程序标准模板
（1）X 轴（Y0）
plaintext
LD M0 DRVI K10000 K5000 Y0 Y2
（2）Y 轴（Y1）
plaintext
LD M1 DRVI K20000 K4000 Y1 Y3
（3）Z 轴（Y4）
plaintext
LD M2 DRVI K30000 K3000 Y4 Y6
（4）A 轴（Y5）
plaintext
LD M3 DRVI K40000 K2000 Y5 Y7
五、4 轴运行标志
每个轴都有运行中标志：
表格
| 轴 | 运行中标志 | 完成标志 |
|---|---|---|
| X 轴（Y0） | M1029 | M1028 |
| Y 轴（Y1） | M1031 | M1030 |
| Z 轴（Y4） | M1033 | M1032 |
| A 轴（Y5） | M1035 | M1034 |
例：
M1029 ON = X 轴正在跑
M1028 ON = X 轴跑到位置
六、4 轴可以同时跑吗？
✅ 可以！EH3 支持 4 轴独立同时运行互不干扰，各自发脉冲。
七、最常用的多轴动作示例
1. 多轴同时启动
plaintext
LD M00 OR M01 OR M02 OR M03 SET Y10 // 总启动
2. 多轴全部到位
plaintext
LD M1028 AND M1030 AND M1032 AND M1034 SET M100 // 4轴全部完成
八、调试必看
不发脉冲→ 检查是不是 MT 晶体管型
方向不动→ 方向点 Y2/Y3/Y6/Y7 接线
飞车 / 乱跑→ 加减速时间太小，设大一点
4 轴不能同时动→ EH3 支持 4 轴同时，检查程序。
